не всегда является допустимым. Поэтому во многих случаях выходное напряжение, снимаемое с шунта или добавочного резистора, подают на специальное устройство, которое осуществляет гальваническую развязку силовой цепи от системы управления. Одновременно это устройство может быть совмещено с усилителем. Схема такого включения показана иа рис. 6.3, б. Блок ГР осуществляет гальваническую развязку, в результате чего £/вых и Ubx потенциально ие связаны, а также усиливает сигнал, снимаемый с шунта. Здесь &д.т=£Лшх -

В качестве датчика тока могут использоваться измерительные трансформаторы постоянного тока, схема включения которых показана иа рис. 6.4, а. Схема измерения обеспечивает в рабочем диапазоне изменения тока / линейную зависимость Usai-f(I) с одновременной гальванической развязкой выходного напряжения и силовой цепи. Характеристика Uaui~f{I) приведена на рнс. 6.4,6. Трансформаторы Tpl и Тр2 имеют сердечники из материала с прямоугольной петлей гистерезиса. В качестве рабочих обмоток шр, как правило, используется токоведущая шина. Схема получает питание от источника с напряжением t/n повышенной частоты, что облегчает условия фильтрации выходного напряжения, снимаемого после выпрямителя В с резистора RH.

Иногда при мостовых схемах выпрямления для измерения тока используются трансформаторы переменного тока, схема включения которых приведена на рис. 6.5. Трансформаторы тока Tpl-ТрЗ включены в фазы тиристориого преобразователя 777, собранного по трехфазной мостовой схеме выпрямления. Напряжения, снимаемые со вторичных обмоток трансформаторов, подаются иа выпрямитель В. Выходное напряжение ийЫХ, пропор-

Рис. 6,4.

циональное току нагрузки тиристорного преобразователя /, снимается с резистора RB.

В качестве датчика напряжения на двигателе £/д используется потенциометр, включаемый параллельно якорю двигателя (рис. 6.6). Здесь иаьа=квил, где kB - коэффициент, показывающий, какая часть напряжения двигателя снимается с потенциометра:

Во многих случаях выходное напряжение илъа поступает на устройство, обеспечивающее гальваническую развязку цепей управления и силовой цепи.

трг

ГрЗ

Нагрузка

кь

Н<Н---Kb

fKf-*-Ю

Рнс. 6.5.

Os-i

и6ых Рис. 6.6.

Наиболее распространенным датчиком скорости является тахогенератор постоянного тока. В некоторых случаях применяются тахогенераторы переменного тока с выпрямителем. При постоянном потоке двигателя вместо измерения скорости двигателя с помощью тахогеиератора используют тахометрическнй мост, схема которого приведена на рис. 6.7. Выходное напряжение тахометрн-ческого моста М

Цдк=*я</д -Ядов. (6.6)

где Ан - коэффициент, показывающий, какая часть напряжения двигателя £/д снимается с потенциометра П.

Если взять -/?доб=&н#д, где RR - сопротивление двигателя, то равенство (6.6) будет иметь вид:

£W = M-Яд). (6.7)

Воспользовавшись уравнением электрического равновесия для двигателя

Е = £Фсо = С/д - /#д (6.8)

подставив £/д-/*д из (6-7) в (6.8), получим:

Uw = *н = k0 и, (6.9)

где ke=kBk<S>.

Из (6.9) видно, что в установившемся режиме работы и при неизменном потоке с выхода тахометрнческого моста снимается напряжение иЪЫх, пропорциональное скорости двигателя. В переходных процессах из-за влияния индуктивности якорной цепи условие (6.9) не будет

соблюдаться. Однако в некоторых случаях этим влиянием можно пренебречь.

и8х

дых

Рис 6.7.

Рис 6.8.

-О

Следует отметить, что выходное напряжение тахометрнческого моста может быть использовано в качестве обратной связи по э. д. с. двигателя. При любом значении потока двигателя, как следует из (6.9),

£/вы* = Ан£. (6.10)

В качестве усилителей в автоматических системах регулирования могут использоваться электромашинные усилители (ЭМУ), магнитные (МУ), полупроводниковые и др. В последнее время все^большее применение находят операционные усилители, выполняемые на транзисторах илн интегральных микросхемах.

Отличительной особенностью операционных усилителей является высокий коэффициент усиления в разомкнутом состоянии (до нескольких десятков тысяч). Применяются они в качестве усилителен, как правило, в схеме с обратной связью (рис. 6.8). Операционный усилитель ОУ условно показан в виде прямоугольника. На вход ОУ подается разность сигналов Usli/RSK-tW/Ro.0. Поскольку коэффициент усиления собственно операцион-